Скачать: http://github.com/andrewrapp/xbee-arduino
Библиотека Arduino для связи с XBee в режиме API, с поддержкой как Series1 (802.15.4), так и Series2 (ZB Pro/ ZNet). Эта библиотека включает поддержку большинства типов пакетов, в том числе: TX / RX, AT Command, Remote AT, примеров для ввода/вывода и состояния модема.